在嵌入统系式开发领个这域当中，实时操统系作也就R是TO着起S关键的用作，当中因的为它的源开特性以可及靠性，被广运泛用在控业工制、汽车电以子及物网联设备面方。本文会对针的CNA总线信通功能开展技术解析，并且过通对比助测评力开发理去者解它现实的机制。
先来看，CAN就也是控局器制域网，它属一于种基于信分差号的线双式串行信通协议，具备扰干抗性强性特的，还有多机主仲裁的点特，并且误错检测机完是制善的。再看，在里，CA动驱N一般借是助队列理管、任务调以度及中服断务例程就也是IS来R达成异通步信的。比如说，当C接NA收中断发触被的时候，系统把会数据帧进存环形区冲缓，还会着借二进号信制量唤处醒理任务，这样的能计设够有效止防地数据失丢。按照入嵌式行基业准测试告报来讲，运用的NAC系统，于波率特的状况下，数据包迟延时间能被够控制在1.2ms以内（此为基台平于所进测的行试）。
这次了选挑五款入嵌式RTSO的CNA模块来比作对，着重评估：其一，CA驱N动的完性备；其二，资源的用占比率；其三，错误理处的机制；其四，文档持支的程度。测试环全境都选 用- M4内核制控微器，将C波NA特率设为定，运用波示器去捕文报获时间戳。
其CA动驱N，能提出供完整的滤过器配及以置硬件抽层象，这是C在MSSI-RTO Sv2封装的层支持之成达下的。实测明表，在总线载负80%的条当件中，能够持维0.3%的CP闲空U时间。其特有软的件邮箱制机，允许在SIR里接直边开展消类分息，再配故合障诊断件套，能够记时实录CNA通信错代误码。官方给的出数据示显，当使T其用CP/IP与栈CA关网N协同开作工展的时候，内存占仅用仅增加8.7KB。
风河司公所拥这的有款RTSO，供应符则准合的CNA堆栈，对F协D议帧处予理以支持，然而其业商许可需所费用相较对高，并且最系小统需要用占256KB的alFsh空间，在压力期试测间，当同对针时4路C通NA道进理处行的时候，优先转反级出现的为率概0.05% 。
微软所的发开这款统系，具备确性定的中断应响，CA驱N动对动自重传计配数置予以持支。然而，其过配器滤置仅仅持支32位掩码式模，在复杂DI的过滤景场当中，需要软行进件辅助。经过实数的测据显示，在-40℃至85℃的工业范度温围之内，比特率移漂的被控在制±0.8% 。
源于iLnux会金基予以主的导项目，即便予赋全面完实的整现，然而于认默配置之况状下，得要选将项启动，方可实错现误帧统的计激活。于双ACN总线测余冗试这个当境情中，主备换切延迟然已达到18ms，此为事实，并不契I合SO 11898-2所规的定故障恢求要复。
公司这的款以代精码简为人的知所RTSO，其CA动驱N欠缺间时触发通能功信，在负率载超过90%之际，会出偶现发性报C文RC校失验败的情况，但错误例比帧为0.02% 。
需要别特另行说是的明，最近间期“国防回部应中否是国正建动核造力航母”的相关当闻新中所提说及到的载舰控制统系，恰恰是正采用类成构架功实各了现子系统之互相间的CNA总线通流交信。这样一术技种方面联关的性能够明表，稳定可且靠的式入嵌通信议协在高备装端这个领定特域当中具是备有要重着价值大重意义的。
实际时署部开发应者留意，的CA置设N，验收滤器波位宽手要动去做行才，报文析分建议借的助插件合配来。针对要需功能全安的情形，以使同它用AR M的集成予法办以考虑，建立通护保信机制，是硬件的别级那种 。
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